نظرة عامة على الإعداد التجريبي للكشف اللمسي في ركيزة حبيبية. (أ) إعداد تجريبي بشري، يوضح إصبع مشارك يغرف الرمل في صندوق مملوء بالرمل، مع شريط LED يوجه مسار الحركة ومكعب مدفون في مواقع ثابتة. (ب) إعداد تجريبي روبوتي، يتضمن ذراع UR5 مزودًا بمستشعر لمسي ومكعبًا مدفونًا في الرمل. (ج) رسم تخطيطي لعملية الغرف. المصدر: جامعة كوين ماري بلندن.